1.力求结构简单，重量轻，体积小
桁架式机器人的手位于腕部的前端，其运动状态在工作期间会发生变化。它的结构，重量和体积直接影响桁架机械手的结构，抓握重量，定位精度和速度。因此，在设计指针时，我们必须力求结构简单，重量轻且尺寸小。

2.手指应具有一定的强度和刚度

3.有适当的夹紧力

桁架机械手在工作时应具有适当的夹紧力，以确保稳定可靠的夹紧，较小的变形且不损坏工件的加工表面。对于非常刚性的工件，夹紧力应设计为可调的。对于重工件，应考虑使用自锁安全装置。

4.有足够的开合范围

握住手的手指被打开和关闭。工作时，一个手指的打开和关闭位置的变化量称为打开和关闭范围。对于旋转型手指的打开和关闭范围，可以通过打开和关闭角度以及手指夹持端的长度来表示。手指的打开和闭合范围的要求与许多因素有关，例如工件的形状和尺寸以及手指的形状和尺寸。一般来说，如果工作环境允许，打开和关闭范围更大

5.其他要求

因此，根据工件的形状，进给和夹紧式桁架机械手使用常用的两指式钳口，该夹紧方法由常闭弹簧夹紧，松开时使用单作用液压缸用来。该结构相对简单并且易于制造。

桁架化的机械臂是操纵器的主要执行部分。它的作用是支撑手腕和手并推动它们在太空中移动。

手臂运动的目的通常是在空间运动范围内的任何位置到达手柄。从手臂的力量来看，它在工作期间直接承受手腕，手和工件的动静载荷。而且自我运动更多，所以压力也更加复杂。

桁架机器人的精度集中在手所反射的位置的精度上。因此，选择合适的导向装置和定位方法尤为重要。