三轴搬运机械手
作者：kfcrane 更新时间：2022-03-03 11:15:53
三轴搬运机械手组成：
该机械手由安装架、机械手定位系统、伺服驱动系统、控制系统及电控配电系统、安全防护装置等组成，配套进料自动定位系统。（可选配自动供栈系统，实栈输送系统）
1、机械手安装架
因为该机械手码垛机的运动速度很快，起停状态对安装架有很大的冲击。安装架必须有非常好的刚性才能保证机械手运行的稳定，我们为此设计了焊接钢架结构作为支撑架。
2、机械手定位系统
机械手定位系统是整台设备的核心，为台湾台达公司产品，运动速度快，而重复精度比较高高， X,Y,Z三坐标均选择为同步齿形带传动，单坐标重复定位精度为0.1mm，快直线运动速度：1000mm/s。其中X坐标轴为单根长度为2000mm，跨度为1700mm的定位系统，由同步传输器保证两根定位系统运动的同步，由一台750W伺服电机驱动。出于驱动扭矩及惯量的匹配，配有高精度行星齿轮减速机。
Y轴选用双定位系统，之所以选者如此大截面的定位单元，主要是因为Y轴为双端支撑，中间悬空结构，如果选择的截面不够，将不能保证机器人运动的平稳性，机器人在高速运动时将发生振颤。两根定位单元并排使用，将Z轴夹在中间，能够很好的平衡负载，这种安装方式具有非常好的稳定性。两根定位系统由一台750W伺服电机驱动，出于驱动扭矩及惯量的匹配，配有高精度行星齿轮减速机。
Z轴定位系统牢固稳定。该产品一般滑块固定而整体作上下运动。该伺服电机因需要将物体快速提升，需要克服很大的重力和加速力，需要较大的功率才可以。实际应用中我们选择了一台750W带抱闸的伺服电缸，配有高精度行星齿轮减速机。
3、伺服驱动系统
该码垛机械手的选用具有数字功能的伺服电机。每个运动轴配有一台伺服电机及一台减速机，三个运动轴，共3套伺服电机和3台减速机，其中垂直运动Z轴为带抱闸伺服电机。
4、机器抓手
该机械手选用气动机械手，压力可调，配备压力缓冲阀，使抓取动作平稳抓手上装有感应机构，能够自动感知物体，并通知控制中心进行物体抓放。
5、控制系统
控制系统由大型PLC、触摸屏组成。该系统拥有强大编程功能。适应不同型号码垛。该系统可预置多种工件的程序，更换品种时可在触摸屏上调用相应程序。
6、安全防护装置
该机具有故障提示及报警功能，并且每次出现故障时都能准确的反映出故障具体位置，便于迅速排除故障，主要包括：机器人碰撞保护功能；工件安装到位检测；光幕安全保护。
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